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　　该研究成立了含三维动弹副间隙混联机械人的切确非线性动力学模子，系统深切地探究了活动副间隙对混联机械人动力学响应、混沌特征、靠得住性的影响机制，构成了一套完整的动力学阐发理论系统，为工业出产过程中混联机械人的及毛病诊断供给了理论根本取实践指点。培育了学生的切确建模取阐发能力，激发学生的进修乐趣，帮力讲授质量的稳步提拔。朱加诺等积极参取大学生学术课题，成功申请立项青少年教育科学规划项目大学生学术课题（指点教师：姜帅）。